竹溪縣，西周屬古庸國。公元前611年楚（東周楚莊王三年）滅庸，置上庸縣，竹溪為上庸屬地（《辭?！飞嫌箍h條）。公元前221年秦（秦始皇二十六年）統(tǒng)一全國。廢除分封制，建立郡縣制，竹溪仍屬上庸縣，隸漢中郡。

公元前206年（西漢高祖元年），漢滅秦，沿襲郡縣制。公元前202年（西漢高祖五年），析上庸之地置武陵縣，隸屬漢中郡，此為竹溪縣建置之始，治所在今竹溪縣城東（漢書《地理志》《古今地名大辭典》武陵縣條）。東漢，省武陵入上庸，仍隸漢中郡（后漢書《郡國志》）。公元227年（三國魏明帝太和元年），復(fù)置武陵縣。以上庸、武陵、巫縣置上庸郡，武陵改隸上庸郡（《三國志·魏書》）。

晉武帝代魏稱帝，武陵縣仍屬上庸郡，隸荊州（晉書《地理志》）。南北朝時，南朝宋，武陵屬上庸郡，隸梁州（宋書《州郡志》）。南朝齊，武陵仍屬上庸郡。南朝梁，改武陵為新豐縣（《古今地名大辭典》新豐縣條）。北朝西魏，復(fù)置為上庸縣（隋書《地理志》）。北朝周，改上庸為孔陽（隋書《地理志》）。隋文帝代周稱帝，繼之統(tǒng)一全國。隋文帝598年（開皇18年）復(fù)改孔陽為上庸，屬房陵郡，隸梁州（隋書《地理志》）。唐沿襲隋制，上庸縣屬房陵郡，隸山南東道（唐書《地理志》）。968年（宋太祖開寶元年），省上庸入竹山（宋史《地理志》），自此，竹溪為竹溪縣屬地。

公元1476年（明成化十二年），為安撫荊襄流民，都御史原杰，奏請設(shè)置州縣，加強對地方統(tǒng)治，遂析竹山縣尹店社建縣，以境內(nèi)竹溪河名命縣名，屬鄖陽府，隸屬湖廣下荊南道。1644年，清代明稱帝，沿襲明制。竹溪縣仍屬鄖陽府，隸湖北承宣布政使司。

1911年10月，武昌首義成功，竹溪于11月下旬，易幟改制，1912年歸于國民，初屬襄陽道，后屬湖北省第十一行政督察區(qū)。1932年，屬第八行政督察區(qū)。

1949年5月竹溪縣解放，隸屬陜南軍區(qū)兩鄖行政公署。1950年，改屬湖北省鄖陽行政專員公署。1952年，鄖陽行政專員公署與襄陽行政專員公署合并，竹溪縣屬襄陽行政專員公署。1965年，鄖陽行政專員公署與襄陽行政專員公署分設(shè)，竹溪縣隸屬鄖陽地區(qū)行政公署。1994年10月，鄖陽地區(qū)行政公署與十堰市人民政府合并為十堰市人民政府，竹溪縣隸屬十堰市人民政府。

湖北省竹溪縣位于鄂、渝、陜?nèi)〗唤绲那匕蜕絽^(qū)，西接陜西省平利、鎮(zhèn)坪、旬陽三縣，南交重慶市巫溪縣，東鄰本省竹山縣?？h城距湖北省人民政府所在地(武漢市)779公里，距十堰市人民政府所在地(十堰市)232公里。305省道自西向東穿境而過，水運可直通漢江。地理坐標(biāo)為東經(jīng)109°29′～109°08′，北緯31°31′～32°32′?？h境東西寬51公里，南北長104公里，總面積3310平方公里。竹溪縣2020年第七次全國人口普查，目前全縣常住人口31.4萬人，戶籍人口35.7197萬人。

竹溪周屬庸國，西漢置為武陵縣，東漢省武陵入上庸（今湖北省竹山縣），三國魏復(fù)置武陵縣，南朝梁置為新豐縣，北朝西魏改新豐為上庸（今竹溪縣），北朝周改上庸為孔陽。隋開皇十八年，復(fù)改孔陽為上庸。宋開寶元年（968年），省上庸入竹山縣。明成化十二年（1476年）復(fù)置為縣，以境內(nèi)竹溪河命名“竹溪縣”。